Bibliografische Daten

Dokument DE102012205279A1 (Seiten: 5)

Bibliografische Daten Dokument DE102012205279A1 (Seiten: 5)
INID Kriterium Feld Inhalt
54 Titel TI [DE] Verfahren zum Steuern eines Roboters
[EN] Method for controlling robot e.g. torque and/or force-controllable robot, involves measuring and/or determining rotational torque or force, where torque and/or force deviations are directly displayed on display device with respect to joints
71/73 Anmelder/Inhaber PA Deutsches Zentrum fr Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Kln, DE
72 Erfinder IN Hertkorn, Katharina, 80331, Mnchen, DE ; Hulin, Thomas, 81479, Mnchen, DE ; Preusche, Carsten, 81379, Mnchen, DE
22/96 Anmeldedatum AD 30.03.2012
21 Anmeldenummer AN 102012205279
Anmeldeland AC DE
Veröffentlichungsdatum PUB 02.10.2013
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32
Priorität PRC
PRN
PRD


51 IPC-Hauptklasse ICM B25J 13/00 (2012.01)
51 IPC-Nebenklasse ICS B25J 13/08 (2012.01)
IPC-Zusatzklasse ICA
IPC-Indexklasse ICI
Gemeinsame Patentklassifikation CPC Neues Fenster: Externer Link Gemeinsame Patentklassifikation B25J 9/1633 B25J 9/1633
MCD-Hauptklasse MCM B25J 13/00 (2006.01)
MCD-Nebenklasse MCS B25J 13/08 (2006.01)
MCD-Zusatzklasse MCA
57 Zusammenfassung AB [DE] Verfahren zum Steuerung eines Roboters (10), der mindestens ein Drehmoment- und/oder kraftgeregeltes Gelenk (12a–12g) aufweist, wobei das tatschlich an dem Gelenk (12a–12g) auftretende Drehmoment oder die tatschlich an dem Gelenk auftretende Kraft gemessen und/oder bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abweichung zwischen dem tatschlich auftretenden Drehmoment und/oder der tatschlich auftretenden Kraft und dem im Rahmen der Drehmomentregelung kommandierten Drehmoment bzw. der im Rahmen der Kraftregelung kommandierten Kraft angezeigt wird, auf einer Anzeigevorrichtung, auf der eine virtuelle Darstellung des Robotergelenks (12a–12g) dargestellt ist, wobei die Drehmomentabweichung und/oder die Kraftabweichung auf der Anzeigevorrichtung unmittelbar an dem betreffenden Gelenk (12a–12g) angezeigt wird.
[EN] The method involves measuring and/or determining actual rotational torque arising at joints (12a-12g) or actual force arising at the joints. A deviation between the raised actual rotational torque and/or the raised actual force and rotational torque commanded in a frame of a torque control and/or the force commanded in the frame of a force control is displayed on a displaying device, on which a virtual representation of the joints is represented. The rotational torque and/or force deviations are directly displayed on the display device with respect to the joints.
Korrekturinformation KORRINF
56 Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
in Recherche ermittelt
CT
DE000010217014A1
56 Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
vom Anmelder genannt
CT
56 Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
in Recherche ermittelt
CTNP
56 Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
vom Anmelder genannt
CTNP
Zitierende Dokumente Dokumente ermitteln
Sequenzprotokoll
Prüfstoff-IPC ICP B25J 13/00 ; B25J 13/08