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Zusammenfassung |
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[DE] Die Erfindung betrifft ein Kalibrierobjekt (32) mit wenigstens drei länglichen Einzelobjekten (28, 30), wobei die Einzelobjekte (28, 30) in einer Ebene angeordnet sind und zwei erste Einzelobjekte (28) parallel zueinander angeordnet sind, und ein zweites Einzelobjekt (30) sich zwischen den zwei ersten Einzelobjekten (28) erstreckt, wobei die Einzelobjekte (28, 30) derart innerhalb der Ebene angeordnet sind, dass sie beim aufgestellten Kalibrierobjekt (32) bezogen auf eine erwartete Scanebene (24), insbesondere eine horizontale Scanebene (24), einen flachen Schnittwinkel (&agr;) mit der erwarteten Scanebene (24) aufweisen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Bestimmen einer Position (38) eines Einzelobjekts (28, 30) in einer Scanebene (24) eines LiDAR-basierten Umgebungssensors (14), insbesondere zur Verortung eines Kalibrierobjekts (3) mit mehreren Einzelobjekten (28, 30) zur Kalibrierung des LiDAR-basierten Umgebungssensors (14), insbesondere mit einem obigen Kalibrierobjekt (32), umfassend die Schritte Aussenden von einer Mehrzahl Laserpulsen in der Scanebene (24) des LiDAR-basierten Umgebungssensors (14), Empfangen von Reflektionen der ausgesendeten Laserpulse aus der Scanebene (24), Bestimmen von Intensitäten (26) der empfangenen Reflektionen, Ermitteln von zu dem Einzelobjekt (28, 30) gehörenden Reflektionen, und Ermitteln der Position (38) des Einzelobjekts (28, 30) basierend auf den Intensitäten (26) der zu dem Einzelobjekt (28, 30) gehörenden empfangenen Reflektionen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrunterstützungssystem (12) zur Durchführung des obigen Verfahrens.
[EN] The invention relates to a calibration object (32) comprising at least three longitudinal individual objects (28, 30). The individual objects (28, 30) are arranged on a plane, wherein two first individual objects (28) are arranged parallel to each other, and a second individual object (30) extends between the two first individual objects (28). The individual objects (28, 30) are arranged within the plane such that the individual objects have a flat angle of intersection (&agr;) with an expected scanning plane (24), in particular a horizontal scanning plane (24), when the calibration object (32) is erected with respect to the expected scanning plane (24). The invention additionally relates to a method for determining the position (38) of an individual object (28, 30) on a scanning plane (24) of a LiDAR-based surroundings sensor (14), in particular in order to locate a calibration object (3) comprising multiple individual objects (28, 30) for calibrating the LiDAR-based surrounding sensor (14), in particular a calibration object (32) of the aforementioned type, having the steps of emitting a plurality of laser pulses onto the scanning plane (24) of the LiDAR-based surrounding sensor (14), receiving reflections of the emitted laser pulses from the scanning plane (24), determining the intensities (26) of the received reflections, ascertaining the reflections belonging to the individual objects (28, 30), and ascertaining the position (38) of the individual object (28, 30) on the basis of the intensities (26) of the received reflections belonging to the individual objects (28, 30). The invention additionally relates to a driving assistance system (12) for carrying out the aforementioned method.
[FR] L'invention concerne un objet d'étalonnage (32) comprenant au moins trois objets individuels (28, 30) allongés, ces objets individuels (28, 30) étant disposés dans un plan et deux premiers objets individuels (28) étant disposés parallèlement l'un à l'autre, et un deuxième objet individuel (30) s'étendant entre les deux premiers objets individuels (28), les objets individuels (28, 30) étant disposés à l'intérieur du plan de sorte que, lorsque l'objet d'étalonnage (32) est mis en place par rapport à un plan de balayage (24) escompté, en particulier un plan de balayage horizontal (24), ils forment un angle d'intersection plat (alpha) avec le plan de balayage (24) escompté. Cette invention concerne en outre un procédé pour déterminer une position (38) d'un objet individuel (28, 30) dans un plan de balayage (24) d'un capteur d'environnement fondé sur un LiDAR (14), en particulier pour la localisation d'un objet d'étalonnage (3) comprenant plusieurs objets individuels (28, 30) pour étalonner le capteur d'environnement fondé sur un LiDAR (14), en particulier un objet d'étalonnage (32) tel que décrit ci-dessus, comprenant les étapes consistant à : envoyer une pluralité d'impulsions laser dans le plan de balayage (24) du capteur d'environnement fondé sur un LiDAR (14), recevoir des réflexions des impulsions laser envoyées à partir du plan de balayage (24), déterminer quelles réflexions appartiennent à l'objet individuel (28, 30), et déterminer la position (38) de l'objet individuel (28, 30), en fonction des intensités (26) des réflexions reçues appartenant à l'objet individuel (28, 30). L'invention concerne en outre un système d'aide à la conduite (12) pour la mise en œuvre du procédé ci-dessus. |
