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Abstract |
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[DE] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer vertikalen Position (h) eines Kalibrierobjekts (32), das wenigstens drei längliche Einzelobjekte (28, 30) umfasst, die in einer Ebene angeordnet sind, wobei zwei erste Einzelobjekte (28) parallel zueinander angeordnet sind und ein zweites Einzelobjekt (30) sich zwischen den zwei ersten Einzelobjekten (28) erstreckt, mit einer Scanebene (24) eines LiDAR-basierten Umgebungssensors (14), insbesondere zur Kalibrierung des LiDAR-basierten Umgebungssensors (14), umfassend die Schritte Positionieren des Kalibrierobjekts (32) in der Scanebene (24) des LiDAR-basierten Umgebungssensors (14), Bestimmen der Positionen (38) der Einzelobjekte (28, 30) in der Scanebene (24) des LiDAR-basierten Umgebungssensors (14) mit dem LiDAR-basierten Umgebungssensor (14), und Bestimmen der vertikalen Position (h) des Kalibrierobjekts (32) basierend auf den Positionen der Einzelobjekte (28, 30) in der Scanebene (24) des LiDAR-basierten Umgebungssensors (14). Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Kalibrieren eines LiDAR-basierten Umgebungssensors (14) mit einer Scanebene (24) unter Verwendung von wenigstens einem Kalibrierobjekt (32), wobei das Kalibrierobjekt (32) wenigstens drei längliche Einzelobjekte (28, 30) umfasst, die in einer Ebene angeordnet sind, und wobei zwei erste Einzelobjekte (28) parallel zueinander angeordnet sind und ein zweites Einzelobjekt (30) sich zwischen den zwei ersten Einzelobjekten (28) erstreckt, und das Kalibrierobjekt (32) in der Scanebene (24) des LiDAR-basierten Umgebungssensors (14) positioniert ist.
[EN] The invention relates to a method for determining a vertical position (h) of a calibration object (32), comprising at least three elongate individual objects (28, 30) which are positioned in one plane, in which method two first individual objects (28) are positioned parallel to one another and a second individual object (30) extends between the two first individual objects (28), said method using a scanning plane (24) of a LiDAR-based surroundings sensor (14), in particular for calibration of the LiDAR-based surroundings sensor (14). Said method comprises the steps of: positioning the calibration object (32) in the scanning plane (24) of the LiDAR-based surroundings sensor (14), determining the positions (38) of the individual objects (28, 30) in the scanning plane (24) of the LiDAR-based surroundings sensor (14) by means of the LiDAR-based surroundings sensor (14), and determining the vertical position (h) of the calibration object (32) on the basis of the positions of the individual objects (28, 30) in the scanning plane (24) of the LiDAR-based surroundings sensor (14). The invention also relates to a method for calibrating a LiDAR-based surroundings sensor (14) having a scanning plane (24) using at least one calibration object (32), said calibration object (32) comprising at least three elongate individual objects (28, 30) which are positioned in one plane, two first individual objects (28) being positioned parallel to one another and a second individual object (30) extending between the two first individual objects (28), and the calibration object (32) being positioned in the scanning plane (24) of the LiDAR-based surroundings sensor (14).
[FR] L'invention concerne un procédé de détermination d'une position verticale (h) d'un objet d'étalonnage (32) comprenant au moins trois objets individuels allongés (28, 30) positionnés dans un même plan. Dans ce procédé, deux premiers objets individuels (28) sont positionnés parallèlement l'un à l'autre et un second objet individuel (30) sépare les deux premiers objets individuels (28). Ledit procédé utilise un plan de balayage (24) d'un capteur environnemental (14) basé sur un LiDAR, en particulier pour l'étalonnage dudit capteur. Ledit procédé comprend les étapes consistant : à positionner l'objet d'étalonnage (32) dans le plan de balayage (24) du capteur environnemental (14) basé sur un LiDAR; à déterminer les positions (38) des objets individuels (28, 30) dans le plan de balayage (24) du capteur environnemental (14) basé sur un LiDAR au moyen dudit capteur; et à déterminer la position verticale (h) de l'objet d'étalonnage (32) selon les positions des objets individuels (28, 30) dans le plan de balayage (24) du capteur environnemental (14) basé sur un LiDAR. L'invention concerne également un procédé d'étalonnage d'un capteur environnemental (14) basé sur un LiDAR et ayant un plan de balayage (24) à l'aide d'au moins un objet d'étalonnage (32) comprenant au moins trois objets individuels allongés (28, 30) positionnés dans un plan, deux premiers objets individuels (28) étant positionnés parallèlement l'uns à l'autre et un second objet individuel (30) séparant les deux premiers objets individuels (28), tandis que l'objet d'étalonnage (32) est positionné dans le plan de balayage (24) du capteur environnemental (14) basé sur un LiDAR. |
