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Document WO002022129457A1 (Pages: 27)

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INID Criterion Field Contents
54 Title TI [EN] METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING A THREE DIMENSIONAL POSITION
[FR] PROCÉDÉ ET SYSTÈME PERMETTANT DE DÉTERMINER UNE POSITION TRIDIMENSIONNELLE
71/73 Applicant/owner PA AUGMENTED ROBOTICS GMBH, DE
72 Inventor IN BETHKE PATRICK FINN ALBRECHT, DE ; MELAN EVGENI, DE ; NITSCHKE TONY, DE
22/96 Application date AD Dec 17, 2021
21 Application number AN 2021086377
Country of application AC EP
Publication date PUB Jun 23, 2022
33
31
32		 Priority data PRC
PRN
PRD		 EP
20215720
20201218
51 IPC main class ICM G06T 7/246 (2017.01)
51 IPC secondary class ICS G06T 7/73 (2017.01)
IPC additional class ICA
IPC index class ICI
Cooperative patent classification CPC G06T 2200/04
G06T 2207/10016
G06T 2207/10028
G06T 2207/20084
G06T 2207/30241
G06T 2207/30252
G06T 7/246
G06T 7/73
G06T 7/75
MCD main class MCM G06T 7/246 (2017.01)
MCD secondary class MCS G06T 7/73 (2017.01)
MCD additional class MCA
57 Abstract AB [EN] A method for determining a three dimensional, 3D, position of an object; wherein the object is located in a field of view of an optical sensor; wherein the object is located on or above a plane or preferably on a virtual plane. The method comprising the steps of: a) acquiring an image from the optical sensor comprising the object; b) obtaining the 3D position of the optical sensor in a 3D map comprising at least a portion of the field of view of the optical sensor; c) recognizing the object in the image; d) determining a 2D position of the object in the image; e) determining the plane in the 3D map; f) determining, in the 3D map, at least one line of sight vector from the 3D position of the optical sensor to the object based on the projection of the 2D position of the object in the 3D map, g) determining the 3D position of the object based on the intersection of the at least one line of sight vector with the plane.
[FR] L'invention concerne un procédé permettant de déterminer une position tridimensionnelle, 3D, d'un objet, l'objet étant situé dans un champ de vision d'un capteur optique ; l'objet étant situé sur un plan, ou au-dessus de celui-ci, ou de préférence sur un plan virtuel. Le procédé comprend les étapes consistant : a) à acquérir une image à partir du capteur optique comprenant l'objet ; b) à obtenir la position 3D du capteur optique dans une carte 3D comprenant au moins une partie du champ de vision du capteur optique ; c) à reconnaître l'objet dans l'image ; d) à déterminer une position 2D de l'objet dans l'image ; e) à déterminer le plan dans la carte 3D ; f) à déterminer, dans la carte 3D, au moins une ligne de vecteur de visée de la position 3D du capteur optique à l'objet sur la base de la projection de la position 2D de l'objet dans la carte 3D, g) à déterminer la position 3D de l'objet sur la base de l'intersection de la ou des lignes de vecteur de visée avec le plan.
56 Cited documents identified in the search CT CN000112017236A
US000010002442B1
US020180260613A1
US020190147600A1
56 Cited documents indicated by the applicant CT
56 Cited non-patent literature identified in the search CTNP
56 Cited non-patent literature indicated by the applicant CTNP
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Search file IPC ICP G06T 7/246
G06T 7/73