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Titel |
TI |
[DE] VERFAHREN ZUM SICHEREN EIN- UND AUSKOPPELN EINES EINGABEGERÄTES
[EN] METHOD FOR SAFE COUPLING AND DECOUPLING OF AN INPUT DEVICE
[FR] PROCÉDÉ PERMETTANT DE COUPLER ET DE DÉCOUPLER DE MANIÈRE FIABLE UN APPAREIL D'ENTRÉE DE DONNÉES |
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Anmelder/Inhaber |
PA |
KUKA ROBOTER GMBH, DE
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| 72 |
Erfinder |
IN |
FINKE MARKUS, DE
;
GROCH ANJA, DE
;
HEINIG MAXIMILIAN, DE
;
KELLER HENRIK, DE
;
MARTINEZ HORACIO, DE
;
MEISSNER CHRISTIAN, DE
;
MILLER MARIO, DE
;
MÖNNICH HOLGER, DE
;
NEFF THOMAS, DE
;
REICHL TOBIAS, DE
;
SAUTHOFF NINA, DE
;
SHAHIN OSAMA, DE
;
THILMANN OLIVER, DE
;
WEGENER OLAF, DE
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| 22/96 |
Anmeldedatum |
AD |
03.12.2015 |
| 21 |
Anmeldenummer |
AN |
2015078503 |
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Anmeldeland |
AC |
EP |
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Veröffentlichungsdatum |
PUB |
23.06.2016 |
33
31
32 |
Priorität |
PRC
PRN
PRD |
DE
102014226239
20141217
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| 51 |
IPC-Hauptklasse |
ICM |
B25J 9/16
(2006.01)
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| 51 |
IPC-Nebenklasse |
ICS |
G05B 19/409
(2006.01)
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IPC-Zusatzklasse |
ICA |
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IPC-Indexklasse |
ICI |
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Gemeinsame Patentklassifikation |
CPC |
A61B 34/30
A61B 34/70
B25J 9/1666
B25J 9/1676
B25J 9/1689
G05B 19/409
G05B 2219/39082
G05B 2219/45117
G05B 2219/45171
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MCD-Hauptklasse |
MCM |
B25J 9/16
(2006.01)
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MCD-Nebenklasse |
MCS |
G05B 19/409
(2006.01)
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MCD-Zusatzklasse |
MCA |
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Zusammenfassung |
AB |
[DE] Eine Steuervorrichtung (30) und ein Verfahren zum Ein- und Auskoppeln eines Eingabegerätes (10) mit einem Manipulator (20), wobei das Eingabegerät zur Steuerung des Manipulators eingerichtet ist. Der Manipulator wird zu einer Position und Orientierung (Pose 22a,b) bewegt, welche der am Eingabegerät kommandierten Position und Orientierung (Pose 12a,b) entspricht, die innerhalb eines Eingabetoleranzbereichs 14 liegt, wobei das Eingabegerät anschließend eingekoppelt wird, wobei das Einkoppeln die Umsetzung von Benutzereingaben in Manipulatorbewegungen zulässt. Verlässt der Manipulator den Arbeitsraum (24) oder erreicht einen Hindernisraum (28), wird das Eingabegerät ausgekoppelt, wobei beim Auskoppeln eine Benutzereingabe nicht mehr unmittelbar in eine Manipulatorbewegung umgesetzt wird. Bei laparoskopischen Eingriffen kann so der Arbeitsraum auf einen sicheren Raum begrenzt werden und der Eingriff sicher durchgeführt werden.
[EN] The invention relates to a control apparatus (30) and to a method for coupling and decoupling an input device (10) with a manipulator (20), wherein the input device is designed to control the manipulator. The manipulator is moved to a position and orientation (pose 22a, b) that corresponds to the position and orientation (pose 12a, b) commanded at the input device and that lies within an input tolerance range (14), with the input device subsequently being coupled and the coupling allowing the conversion of user inputs into manipulator movements. If the manipulator leaves the working space (24) or reaches an obstacle space (28), the input device is decoupled and a user input is no longer directly converted into a manipulator movement upon decoupling. During laparoscopic interventions, the working space can thus be limited to a safe space and the intervention performed safely .
[FR] L'invention concerne un dispositif de commande (30) et un procédé permettant de coupler un appareil d'entrée de données (10) à un manipulateur (20) ou à le découpler dudit manipulateur, l'appareil d'entrée de données étant configuré pour commander le manipulateur. Le manipulateur est déplacé dans une position et orientation (Pose 22a,b) qui correspond à la position et orientation (Pose 12a,b) qui est commandée au niveau de l'appareil d'entrée de données et se trouve dans une plage de tolérance (14) d'entrée de données, l'appareil d'entrée de données étant ensuite couplé, et le couplage permettant la conversion des données utilisateur en mouvements du manipulateur. Si le manipulateur quitte l'espace de travail (24) ou atteint un espace à obstacles (28), l'appareil d'entrée de données est découplé et lors du découplage, une donnée utilisateur ne peut plus être directement convertie en un mouvement du manipulateur. Lors d'interventions laparoscopiques, l'espace de travail peut ainsi être limité à un espace sûr, et l'opération peut être effectuée en toute sécurité. |
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Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CT |
DE102012206350A1
EP000002113344A1
EP000002123407A2
US020100198402A1
US020120245595A1
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| 56 |
Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CT |
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Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CTNP |
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| 56 |
Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CTNP |
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Zitierende Dokumente |
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Dokumente ermitteln
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Sequenzprotokoll |
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Prüfstoff-IPC |
ICP |
B25J 9/16
G05B 19/409
G05B 9/02
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