Bibliografische Daten

Dokument DE102019112611B3 (Seiten: 17)

Bibliografische Daten Dokument DE102019112611B3 (Seiten: 17)
INID Kriterium Feld Inhalt
54 Titel TI [DE] Verfahren zur Bestimmung eines Steuerungsparameters eines Aktuators sowie Aktuator zur Durchführung eines solchen Verfahrens
71/73 Anmelder/Inhaber PA Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
72 Erfinder IN Iskandar, Maged Samuel Zakri, 82205, Gilching, DE ; Wolf, Sebastian, 80802, München, DE
22/96 Anmeldedatum AD 14.05.2019
21 Anmeldenummer AN 102019112611
Anmeldeland AC DE
Veröffentlichungsdatum PUB 29.10.2020
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Priorität PRC
PRN
PRD


51 IPC-Hauptklasse ICM B25J 9/18 (2006.01)
51 IPC-Nebenklasse ICS
IPC-Zusatzklasse ICA
IPC-Indexklasse ICI
Gemeinsame Patentklassifikation CPC B25J 9/1641
G05B 19/0405
G05B 2219/39181
G05B 2219/39355
G05B 2219/41154
MCD-Hauptklasse MCM B25J 9/18 (2006.01)
MCD-Nebenklasse MCS
MCD-Zusatzklasse MCA
57 Zusammenfassung AB [DE] Verfahren zur Bestimmung eines Reibungsparameters eines Aktuators, insbesondere eines Aktuators in der Robotik, bei welchem Parameter bestimmt werden zur Bestimmung der wirkenden Reibung, Einflussgrößen auf die Parameter bestimmt werden, wobei die Parameter mittels der Einflussgrößen parametrisiert werden. Sodann dann werden die so parametrisierten Parameter herangezogen zur Berechnung der wirkenden Reibung als Steuerungsparameter. Hierbei ergibt sich das wirkende Gesamtstörmoment &tgr;diszu &tgr;dis= &eegr;(q,q̇) + &tgr;extmit &tgr;extim extern anliegenden Drehmoment und &eegr;(q,q̇) = &tgr;g(q) + &tgr;r, wobei &tgr;g(q) die Drehmomente aufgrund der Schwerkraft bezeichnen und &tgr;rdas Reibungsmoment mit q als generalisierter Koordinate des Aktuators und q als dessen zeitliche Ableitung.
56 Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
in Recherche ermittelt
CT DE000060129009T2
DE102004056861A1
DE102006017945A1
DE102009008900A1
DE102014019035B4
DE102018207354B3
56 Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
vom Anmelder genannt
CT
56 Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
in Recherche ermittelt
CTNP ARMSTRONG-HÉLOUVRY, Brian: Control of machines with friction. Berlin, DE: Springer Verlag, 1991. Deckblatt und Inhaltsverzeichnis. ISBN 978-1-4613-6774-1. DOI: 10.1007/978-1-4615-3972-8. p 0;
ASTRÖM, Karl Johan; CANUDAS-DE-WIT, Carlos: Revisiting the LuGre friction model. In: IEEE Control Systems Magazine, Bd. 28, 2008, H. 6, S. 101-114. ISSN 1941-000X (E); 1066-033X (P). DOI: 10.1109/MCS.2008.929425. URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=4653109 [abgerufen am 07.08.2019]. p 0;
CANUDAS DE WIT, C. [u.a.]: A new model for control of systems with friction. In: IEEE Transactions on Automatic Control, Bd. 40, 1995, H. 3, S. 419-425. ISSN 0018-9286 (P); 1558-2523 (E). DOI: 10.1109/9.376053. URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=376053 [abgerufen am 18.03.2019]. p 0;
COLEMAN, Thomas F.; LI, Yuying: An interior trust region approach for nonlinear minimization subject to bounds. In: SIAM Journal on Optimization, Bd. 6, 1996, H. 2, S. 418-445. ISSN 1095-7189 (E); 1052-6234 (P). DOI: 10.1137/0806023. p 0;
FREIDOVICH, Leonid [u.a.]: LuGre-model-based friction compensation. In: IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, Bd. 18, 2010, H. 1, S. 194-200. ISSN 1558-0865 (E); 1063-6536 (P). DOI: 10.1109/TCST.2008.2010501. URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=5291704 [abgerufen am 07.08.2019]. p 0;
LAMPAERT, V.; AL-BENDER, Farid; SWEVERS, Jan: A generalized Maxwell-slip friction model appropriate for control purposes. In: 2003 IEEE International Workshop on Workload Characterization (IEEE Cat. No. 03EX775), 20-22 Aug. 2003, Saint Petersburg, Russia. 2003, S. 1170-1177. ISBN 0-7803-7939-X. DOI: 10.1109/PHYCON.2003.1237071. URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1237071 [abgerufen am 07.08.2019]. p 0;
MARÉ, Jean-Charles: Friction modelling and simulation at system level: Considerations to load and temperature effects. In: Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I, Journal of Systems and Control Engineering, Bd. 229, 2015, H. 1, S. 27-48. ISSN 2041-3041 (E); 0959-6518 (P). DOI: 10.1177/0959651814548440. URL: https://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/0959651814548440 [abgerufen am 07.08.2019]. p 0;
OHNISHI, Kouhei; SHIBATA, Masaaki; MURAKAMI, Toshiyuki: Motion control for advanced mechatronics. In: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Bd. 1, 1996, H. 1, S. 56-67. ISSN 1941-014X (E); 1083-4435 (P). DOI: 10.1109/3516.491410. URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=491410 [abgerufen am 07.08.2019]. p 0;
SIMONI, Luca [u.a.]: On the inclusion of temperature in the friction model of industrial robots. In: IFAC-PapersOnLine, Bd. 50, 2017, H. 1, S. 3482-3487. ISSN 1474-6670 (E). DOI: 10.1016/j.ifacol.2017.08.933. URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896317314003/pdf?md5=2a72ed51bbe78a0be51967c71a04fa37&pid=1-s2.0-S2405896317314003-main.pdf [abgerufen am 07.08.2019]. p 0;
TJAHJOWIDODO, T.; AL-BENDER, F.; VAN BRUSSEL, H.: Friction identification and compensation in a DC motor. In: IFAC Proceedings Volumes, Bd. 38, 2005, H. 1, S. 554-559. ISSN 1474-6670 (P). DOI: 10.3182/20050703-6-CZ-1902.00093. URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667016361055/pdf?md5=271c89a08b988d1cdab44dd52aaa8525&pid=1-s2.0-S1474667016361055-main.pdf [abgerufen am 07.08.2019]. p 0;
WAHRBURG, Arne [u.a.]: Modeling speed-, load-, and position-dependent friction effects in strain wave gears. In: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 21-25 May 2018, Brisbane, Queensland, Australia. 2018, S. 2095-2102. ISBN 978-1-5386-3081-5. DOI: 10.1109/ICRA.2018.8461043. URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8461043 [abgerufen am 07.08.2019]. p 0
56 Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
vom Anmelder genannt
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Sequenzprotokoll
Prüfstoff-IPC ICP B25J 9/18