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Document DE102016120196A1 (Pages: 15)

Bibliographic data Document DE102016120196A1 (Pages: 15)
INID Criterion Field Contents
54 Title TI [DE] Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ermitteln von positions- und/oder bewegungsbezogenen Zustandsinformationen eines Fahrzeuges
71/73 Applicant/owner PA Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
72 Inventor IN Ammann, Nikolaus Alexander, 38114, Braunschweig, DE
22/96 Application date AD Oct 24, 2016
21 Application number AN 102016120196
Country of application AC DE
Publication date PUB Apr 26, 2018
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31
32		 Priority data PRC
PRN
PRD

51 IPC main class ICM G01C 11/06 (2006.01)
51 IPC secondary class ICS G01C 11/04 (2006.01)
G01C 21/04 (2006.01)
IPC additional class ICA
IPC index class ICI
Cooperative patent classification CPC G01C 21/1656
MCD main class MCM G01C 11/06 (2006.01)
MCD secondary class MCS G01C 11/04 (2006.01)
G01C 21/04 (2006.01)
MCD additional class MCA
57 Abstract AB [DE] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Ermitteln von positions-, bewegungs- und/oder lagebezogene Zustandsinformationen eines Fahrzeuges, wobei die positions-, bewegungs- und/oder lagebezogene Zustandsinformationen mittels eines optischen Navigationsverfahrens durch ein optisches Navigationssystem des Fahrzeuges ermittelt werden, bei demmittels mindestens einer Kamera in einem Aufnahmebereich digitale Bilddaten zumindest eines Teils der Fahrzeugumgebung aufgenommen werden,durch eine Bildauswerteeinheit wenigstens zwei in den digitalen Bilddaten enthaltene Bildmerkmale erkannt werden, die als in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges liegende Umgebungsmerkmale von der Kamera aufgenommen werden,in einer Initialisierungsphase für jedes erkannte Bildmerkmal eine Merkmalsposition des dem jeweiligen Bildmerkmal entsprechenden Umgebungsmerkmals in Bezug auf das Fahrzeug ermittelt wird, undnach der Initialisierungsphase aus den berechneten Merkmalspositionen der jeweiligen Bildmerkmale und deren jeweilige Bildposition innerhalb des Aufnahmebereiches dann eine positions-, bewegungs- und/oder lagebezogene Zustandsinformation des Fahrzeuges ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dassdie Aufnahmerichtung der mindestens einen Kamera durch Schwenken und/oder Neigen der Kamera gegenüber dem Fahrzeug mittels einer Steuereinheit verändert wird, so dass in eine erste Aufnahmerichtung digitale Bilddaten der Fahrzeugumgebung in einem ersten Aufnahmeteilbereich, innerhalb dessen ein erstes Bildmerkmal enthalten ist, und in wenigstens eine zweite Aufnahmerichtung digitale Bilddaten der Fahrzeugumgebung in wenigstens einem zweiten Aufnahmeteilbereich, innerhalb dessen wenigstens ein zweites Bildmerkmal
56 Cited documents identified in the search CT US020150163993A1
US020160291593A1
56 Cited documents indicated by the applicant CT
56 Cited non-patent literature identified in the search CTNP Ben Moshe, B.; Shvalb, N.; Baadani, J.; Nagar, I.; Levy, H.: Indoor positioning and navigation for micro UAV drones — Work in progress. In: Proceedings on 2012 IEEE 27th Convention of Electrical and Electronics Engineers in Israel, Eilat, 2012, pp. 1-5. doi: 10.1109/EEEI.2012.6377021 0;
Ben Moshe, B.; Shvalb, N.; Baadani, J.; Nagar, I.; Levy, H.: Indoor positioning and navigation for micro UAV drones ? Work in progress. In: Proceedings on 2012 IEEE 27th Convention of Electrical and Electronics Engineers in Israel, Eilat, 2012, pp. 1-5. doi: 10.1109/EEEI.2012.6377021 n
56 Cited non-patent literature indicated by the applicant CTNP A.J. Davison, et al.; „MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM“ vol. 29, no. 6, pp. 1052-1067, 2007 1
Citing documents CN000110470279A
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Search file IPC ICP G01C 21/04