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Titel |
TI |
[DE] Verfahren und Vorrichtung zum Steuern und Regeln von Aktoren, die zum Antrieb eines seriellen, mehrgliedrigen mechanischen Systems dienen |
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Anmelder/Inhaber |
PA |
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
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Erfinder |
IN |
Keppler, Manuel, 82234, Weßling, DE
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Lakatos, Dominic, 81545, München, DE
;
Ott, Christian, 80686, München, DE
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| 22/96 |
Anmeldedatum |
AD |
15.05.2016 |
| 21 |
Anmeldenummer |
AN |
102016005747 |
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Anmeldeland |
AC |
DE |
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Veröffentlichungsdatum |
PUB |
24.05.2017 |
33
31
32 |
Priorität |
PRC
PRN
PRD |
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IPC-Hauptklasse |
ICM |
B25J 9/18
(2006.01)
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| 51 |
IPC-Nebenklasse |
ICS |
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IPC-Zusatzklasse |
ICA |
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IPC-Indexklasse |
ICI |
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Gemeinsame Patentklassifikation |
CPC |
B25J 9/1628
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MCD-Hauptklasse |
MCM |
B25J 9/18
(2006.01)
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MCD-Nebenklasse |
MCS |
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MCD-Zusatzklasse |
MCA |
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| 57 |
Zusammenfassung |
AB |
[DE] Die Erfindung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern und Regeln einer endlichen Anzahl N von Aktoren An, die zum Antrieb eines seriellen mehrgliedrigen mechanischen Systems dienen, mit N = 1, 2, ..., und n = 1, 2, ..., N; wobei jeder der Aktoren An ein elastische Übertragungseigenschaften aufweisendes mechanisches Verbindungselement VERBn des Systems antreibt, und wobei jedes Verbindungselement VERBn abtriebsseitig mit einem Glied GLn des Systems verbunden ist. Das vorgeschlagene Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass einer Ermittlung eines N-dimensionalen Stellgrößenvektors &tgr;m zur Ansteuerung der Aktoren An folgendes dynamische Modell zugrunde liegt:(102) Bẍ + f(x – q~ ) = ū,die Stellgrößen &tgr;m für die Aktoren An wie folgt ermittelt werden: (108) &tgr;m = ȗ ± ŭ(ū), wobei gilt:(110) ŭ = (I – B(&kgr;–1(&thgr; – q)&kgr;(x – q~ )B1)f(x – q~ ) + B(&kgr;–1(&thgr; – q)&kgr;(x – q~ )B–1ū,und die Aktoren An auf Basis des ermittelten Stellgrößenvektors &tgr;m angesteuert werden. |
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Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CT |
DE102005048390A1
DE102014226936B3
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Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CT |
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Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CTNP |
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| 56 |
Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CTNP |
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Zitierende Dokumente |
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Dokumente ermitteln
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Sequenzprotokoll |
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Prüfstoff-IPC |
ICP |
B25J 9/18
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