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Document DE102016005747B3 (Pages: 19)

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INID Criterion Field Contents
54 Title TI [DE] Verfahren und Vorrichtung zum Steuern und Regeln von Aktoren, die zum Antrieb eines seriellen, mehrgliedrigen mechanischen Systems dienen
71/73 Applicant/owner PA Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
72 Inventor IN Keppler, Manuel, 82234, Weßling, DE ; Lakatos, Dominic, 81545, München, DE ; Ott, Christian, 80686, München, DE
22/96 Application date AD May 15, 2016
21 Application number AN 102016005747
Country of application AC DE
Publication date PUB May 24, 2017
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31
32		 Priority data PRC
PRN
PRD

51 IPC main class ICM B25J 9/18 (2006.01)
51 IPC secondary class ICS
IPC additional class ICA
IPC index class ICI
Cooperative patent classification CPC B25J 9/1628
MCD main class MCM B25J 9/18 (2006.01)
MCD secondary class MCS
MCD additional class MCA
57 Abstract AB [DE] Die Erfindung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern und Regeln einer endlichen Anzahl N von Aktoren An, die zum Antrieb eines seriellen mehrgliedrigen mechanischen Systems dienen, mit N = 1, 2, ..., und n = 1, 2, ..., N; wobei jeder der Aktoren An ein elastische Übertragungseigenschaften aufweisendes mechanisches Verbindungselement VERBn des Systems antreibt, und wobei jedes Verbindungselement VERBn abtriebsseitig mit einem Glied GLn des Systems verbunden ist. Das vorgeschlagene Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass einer Ermittlung eines N-dimensionalen Stellgrößenvektors &tgr;m zur Ansteuerung der Aktoren An folgendes dynamische Modell zugrunde liegt:(102) Bẍ + f(x – q~ ) = ū,die Stellgrößen &tgr;m für die Aktoren An wie folgt ermittelt werden: (108) &tgr;m = ȗ ± ŭ(ū), wobei gilt:(110) ŭ = (I – B(&kgr;–1(&thgr; – q)&kgr;(x – q~ )B1)f(x – q~ ) + B(&kgr;–1(&thgr; – q)&kgr;(x – q~ )B–1ū,und die Aktoren An auf Basis des ermittelten Stellgrößenvektors &tgr;m angesteuert werden.
56 Cited documents identified in the search CT DE102005048390A1
DE102014226936B3
56 Cited documents indicated by the applicant CT
56 Cited non-patent literature identified in the search CTNP
56 Cited non-patent literature indicated by the applicant CTNP
Citing documents Determine documents
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Search file IPC ICP B25J 9/18