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Titel |
TI |
[DE] Ganzkörperimpedanz für mobile Roboter |
71/73 |
Anmelder/Inhaber |
PA |
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
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72 |
Erfinder |
IN |
Albu-Schäffer, Alin, Dr.-Ing., 81241, München, DE
;
Bussmann, Kristin, 81371, München, DE
;
Dietrich, Alexander, 82234, Weßling, DE
;
Ott, Christian, Dr.-Ing., 80686, München, DE
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22/96 |
Anmeldedatum |
AD |
23.12.2014 |
21 |
Anmeldenummer |
AN |
102014226936 |
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Anmeldeland |
AC |
DE |
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Veröffentlichungsdatum |
PUB |
17.03.2016 |
33 31 32 |
Priorität |
PRC PRN PRD |
EP
14193281
20141114
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51 |
IPC-Hauptklasse |
ICM |
B25J 9/18
(2006.01)
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51 |
IPC-Nebenklasse |
ICS |
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IPC-Zusatzklasse |
ICA |
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IPC-Indexklasse |
ICI |
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Gemeinsame Patentklassifikation |
CPC |
B25J 9/1633
G05B 2219/39178
G05B 2219/39187
G05B 2219/39342
G05B 2219/40411
G05B 2219/45045
G05B 2219/45084
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MCD-Hauptklasse |
MCM |
B25J 9/18
(2006.01)
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MCD-Nebenklasse |
MCS |
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MCD-Zusatzklasse |
MCA |
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57 |
Zusammenfassung |
AB |
[DE] Bei der Ganzkörperimpedanzregelung eines mobilen Systems mit einer kinematisch geregelten, verfahrbaren Plattform, die in mindestens einer Bewegungsrichtung verfahrbar und/oder um mindestens eine Drehachse drehbar ist, insbesondere vorwärts sowie rückwärts und/oder nach links sowie nach rechts verfahrbar und/oder um eine Hochachse drehbar ist, und mit einem kraft- oder drehmomentgeregelten Manipulator mit Gelenken und einem Greifer, werden folgende Schritte durchgeführt: a) Definieren einer Aufgabe für den Greifer in einem kartesischen Arbeitsraum und einer Impedanz zur Ausführung der Aufgabe durch das mobile System, b) Bestimmen derjenigen Gelenkkräfte und -momente für den Manipulator und derjenigen in der mindestens eine Bewegungsrichtung weisende Kraft und/oder desjenigen Drehmoments für die verfahrbare Plattform, die zur Umsetzung der Impedanz bei Ausübung der Aufgabe erforderlich sind, c) Aufbringen der erforderlichen Manipulator-Gelenkkräfte und -momente am Manipulator, d) Aufbringen der mindestens einen erforderlichen Kraft und/oder des erforderlichen Moments an der verfahrbaren Plattform mit einer vorgebbaren Admittanz in der jeweiligen Bewegungs- und/oder Drehrichtung, e) Umsetzung der sich aus der Admittanz ergebenden Bewegung der verfahrbaren Plattform durch einen kinematischen Regler und f) zusätzliche modellbasierte Regelung des mobilen Systems zur Modifikation und/oder Kompensation von zwischen dem Manipulator und der verfahrbaren Plattform gegebenen Trägheits- und Coriolis- sowie Zentrifugalkopplungen. |
56 |
Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate, in Recherche ermittelt |
CT |
DE102006011341B4 DE102009007181A1 DE102009018403A1 DE102009058004B4 US000005550953A US020100152899A1
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56 |
Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate, vom Anmelder genannt |
CT |
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56 |
Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate, in Recherche ermittelt |
CTNP |
Alexander Dietrich, Thomas Wimböck, Alin Albu-Schäffer, Gerd Hinzinger: " Reactive Whole-Body Control: Dynamic Mobile Manipulation", IEEEE Robotics & Automation Magazin (RAM), Special Issue on Mobile Manipulation, vol. 19, no. 2, pp. 20 - 33, Juni 2012 p 0; Alexander Dietrich, Thomas Wimböck, Alin Albu-Schäffer; "Dynamic Whole-Body Mobile Manipulation with a Torque Controlles Humanoid Robot via Impedance Control Laws", in Proc, of the 2011 IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems (IROS), San Francisco, USA, September 2011, Seiten 3199-3206 p 0
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56 |
Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate, vom Anmelder genannt |
CTNP |
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Zitierende Dokumente |
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Dokumente ermitteln
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Sequenzprotokoll |
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Prüfstoff-IPC |
ICP |
B25J 5/00
B25J 9/18
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