Bibliografische Daten

Dokument DE102014226936B3 (Seiten: 14)

Bibliografische Daten Dokument DE102014226936B3 (Seiten: 14)
INID Kriterium Feld Inhalt
54 Titel TI [DE] Ganzkörperimpedanz für mobile Roboter
71/73 Anmelder/Inhaber PA Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
72 Erfinder IN Albu-Schäffer, Alin, Dr.-Ing., 81241, München, DE ; Bussmann, Kristin, 81371, München, DE ; Dietrich, Alexander, 82234, Weßling, DE ; Ott, Christian, Dr.-Ing., 80686, München, DE
22/96 Anmeldedatum AD 23.12.2014
21 Anmeldenummer AN 102014226936
Anmeldeland AC DE
Veröffentlichungsdatum PUB 17.03.2016
33
31
32
Priorität PRC
PRN
PRD
EP
14193281
20141114
51 IPC-Hauptklasse ICM B25J 9/18 (2006.01)
51 IPC-Nebenklasse ICS
IPC-Zusatzklasse ICA
IPC-Indexklasse ICI
Gemeinsame Patentklassifikation CPC B25J 9/1633
G05B 2219/39178
G05B 2219/39187
G05B 2219/39342
G05B 2219/40411
G05B 2219/45045
G05B 2219/45084
MCD-Hauptklasse MCM B25J 9/18 (2006.01)
MCD-Nebenklasse MCS
MCD-Zusatzklasse MCA
57 Zusammenfassung AB [DE] Bei der Ganzkörperimpedanzregelung eines mobilen Systems mit einer kinematisch geregelten, verfahrbaren Plattform, die in mindestens einer Bewegungsrichtung verfahrbar und/oder um mindestens eine Drehachse drehbar ist, insbesondere vorwärts sowie rückwärts und/oder nach links sowie nach rechts verfahrbar und/oder um eine Hochachse drehbar ist, und mit einem kraft- oder drehmomentgeregelten Manipulator mit Gelenken und einem Greifer, werden folgende Schritte durchgeführt: a) Definieren einer Aufgabe für den Greifer in einem kartesischen Arbeitsraum und einer Impedanz zur Ausführung der Aufgabe durch das mobile System, b) Bestimmen derjenigen Gelenkkräfte und -momente für den Manipulator und derjenigen in der mindestens eine Bewegungsrichtung weisende Kraft und/oder desjenigen Drehmoments für die verfahrbare Plattform, die zur Umsetzung der Impedanz bei Ausübung der Aufgabe erforderlich sind, c) Aufbringen der erforderlichen Manipulator-Gelenkkräfte und -momente am Manipulator, d) Aufbringen der mindestens einen erforderlichen Kraft und/oder des erforderlichen Moments an der verfahrbaren Plattform mit einer vorgebbaren Admittanz in der jeweiligen Bewegungs- und/oder Drehrichtung, e) Umsetzung der sich aus der Admittanz ergebenden Bewegung der verfahrbaren Plattform durch einen kinematischen Regler und f) zusätzliche modellbasierte Regelung des mobilen Systems zur Modifikation und/oder Kompensation von zwischen dem Manipulator und der verfahrbaren Plattform gegebenen Trägheits- und Coriolis- sowie Zentrifugalkopplungen.
56 Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
in Recherche ermittelt
CT DE102006011341B4
DE102009007181A1
DE102009018403A1
DE102009058004B4
US000005550953A
US020100152899A1
56 Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
vom Anmelder genannt
CT
56 Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
in Recherche ermittelt
CTNP Alexander Dietrich, Thomas Wimböck, Alin Albu-Schäffer, Gerd Hinzinger: " Reactive Whole-Body Control: Dynamic Mobile Manipulation", IEEEE Robotics & Automation Magazin (RAM), Special Issue on Mobile Manipulation, vol. 19, no. 2, pp. 20 - 33, Juni 2012 p 0;
Alexander Dietrich, Thomas Wimböck, Alin Albu-Schäffer; "Dynamic Whole-Body Mobile Manipulation with a Torque Controlles Humanoid Robot via Impedance Control Laws", in Proc, of the 2011 IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems (IROS), San Francisco, USA, September 2011, Seiten 3199-3206 p 0
56 Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
vom Anmelder genannt
CTNP
Zitierende Dokumente Dokumente ermitteln
Sequenzprotokoll
Prüfstoff-IPC ICP B25J 5/00
B25J 9/18