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Title |
TI |
[DE] Selbstkalibrierung eines Stereokamerasystems im Auto |
| 71/73 |
Applicant/owner |
PA |
Continental Autonomous Mobility Germany GmbH, 85057, Ingolstadt, DE
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| 72 |
Inventor |
IN |
Feldmann, Anton, 73732, Esslingen, DE
;
Krüger, Lars, Dr., 89073, Ulm, DE
;
Ruland, Thomas, 88131, Lindau, DE
;
Schwarz, Tilo, Dr., 89275, Elchingen, DE
;
Stache, Nicolaj, Dr., 88138, Sigmarszell, DE
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| 22/96 |
Application date |
AD |
Sep 25, 2014 |
| 21 |
Application number |
AN |
102014219428 |
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Country of application |
AC |
DE |
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Publication date |
PUB |
Jun 15, 2023 |
33
31
32 |
Priority data |
PRC
PRN
PRD |
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| 51 |
IPC main class |
ICM |
G01C 11/06
(2006.01)
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| 51 |
IPC secondary class |
ICS |
B60R 1/00
(2022.01)
G01C 25/00
(2006.01)
G06T 7/80
(2017.01)
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IPC additional class |
ICA |
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IPC index class |
ICI |
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Cooperative patent classification |
CPC |
G01C 11/06
G01C 25/00
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MCD main class |
MCM |
G01C 11/06
(2006.01)
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MCD secondary class |
MCS |
B60R 1/00
(2022.01)
G01C 25/00
(2006.01)
G06T 7/80
(2017.01)
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MCD additional class |
MCA |
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| 57 |
Abstract |
AB |
[DE] Verfahren zur Rektifizierung von Bildern einer ersten Kamera (11) und einer zweiten Kamera (21) einer Stereokamera (31) eines Fahrzeugs (30), aufweisend die Schritte:Aufnehmen eines ersten Bildes (10a) einer Umgebung des Fahrzeugs durch die erste Kamera (S1);Aufnehmen eines zweiten Bildes (20a) einer Umgebung des Fahrzeugs durch die zweite Kamera (S2);Bestimmen einer ersten Abbildungsposition (4) eines Fluchtpunktes in dem ersten Bild (10a) der ersten Kamera (S3);Bestimmen einer zweiten Abbildungsposition (9) des Fluchtpunktes in dem zweiten Bild (20a) der zweiten Kamera (S4) ;Bestimmen einer Disparität des Fluchtpunktes anhand der ersten Abbildungsposition (4) des Fluchtpunktes im ersten Bild (10a) und der zweiten Abbildungsposition (9) des Fluchtpunktes im zweiten Bild (S5);Anpassen einer Berechnungsvorschrift zur Rektifizierung basierend auf der bestimmten Disparität des Fluchtpunktes (S6); Rektifizieren des ersten Bildes (10a) und des zweiten Bildes (20a) mit der angepassten Berechnungsvorschrift (S7);Konstruieren des Fluchtpunktes mittels Flussvektoren aus zeitlich versetzt aufgenommenen Bildern der ersten Kamera (11); Konstruieren des Fluchtpunktes mittels Flussvektoren aus zeitlich versetzt aufgenommenen Bildern der zweiten Kamera (21) ;Bestimmen der ersten Abbildungsposition (4) des Fluchtpunktes in dem ersten Bild (10a) durch Verlängern mindestens zweier Flussvektoren auf Basis des von der ersten Kamera (11) aufgenommenen ersten Bildes (10a) und eines von der ersten Kamera (11) zeitlich versetzt zum ersten Bild aufgenommenen dritten Bildes (10b);Bestimmen der zweiten Abbildungsposition (9) des Fluchtpunktes in dem zweiten Bild (20a) durch Verlängern mindestens zweier Flussvektoren auf Basis des von der zweiten Kamera (21) aufgenommenen zweiten Bildes (20a) und eines von der zweiten Kamera (21) zeitlich versetzt zum zweiten Bild (20a) aufgenommenen vierten Bildes (20b);wobei die erste Abbildungsposition (4) des Fluchtpunktes durch einen Schnittpunkt der mindestens zwei verlängerten Flussvektoren des zeitlich versetzt aufgenommenen ersten und dritten Bildes (10a, 10b) definiert wird; undwobei die zweite Abbildungsposition (9) des Fluchtpunktes durch einen Schnittpunkt der mindestens zwei verlängerten Flussvektoren des zeitlich versetzt aufgenommenen zweiten und vierten Bildes (20a, 20b) definiert wird. |
| 56 |
Cited documents identified in the search |
CT |
US020070291125A1
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| 56 |
Cited documents indicated by the applicant |
CT |
DE102004048400A1
DE102005001429A1
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| 56 |
Cited non-patent literature identified in the search |
CTNP |
Caprile, B.; Torre, V.: Using vanishing points for camera calibration. In: International Journal of Computer Vision, 1990, Vol. 4, S. 127?140. n
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| 56 |
Cited non-patent literature indicated by the applicant |
CTNP |
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Citing documents |
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Determine documents
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Sequence listings |
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Search file IPC |
ICP |
G06T 7/80
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