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Titel |
TI |
[DE] Verfahren zum manuell geführten Verstellen der Pose eines Manipulatorarms eines Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter |
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Anmelder/Inhaber |
PA |
KUKA Laboratories GmbH, 86165, Augsburg, DE
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Erfinder |
IN |
Kogan, Yevgen, 86152, Augsburg, DE
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| 22/96 |
Anmeldedatum |
AD |
19.09.2013 |
| 21 |
Anmeldenummer |
AN |
102013218823 |
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Anmeldeland |
AC |
DE |
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Veröffentlichungsdatum |
PUB |
02.04.2015 |
33
31
32 |
Priorität |
PRC
PRN
PRD |
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IPC-Hauptklasse |
ICM |
B25J 9/22
(2006.01)
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| 51 |
IPC-Nebenklasse |
ICS |
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IPC-Zusatzklasse |
ICA |
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IPC-Indexklasse |
ICI |
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Gemeinsame Patentklassifikation |
CPC |
B25J 13/08
B25J 13/085
B25J 9/02
B25J 9/04
B25J 9/1656
G05B 19/423
G05B 2219/36432
G05B 2219/39346
Y02P 80/10
Y10S 901/09
Y10S 901/46
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MCD-Hauptklasse |
MCM |
B25J 9/22
(2006.01)
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MCD-Nebenklasse |
MCS |
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MCD-Zusatzklasse |
MCA |
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Zusammenfassung |
AB |
[DE] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum manuell geführten Verstellen der Pose eines Manipulatorarms (2) eines Industrieroboters (1), aufweisend die Schritte: ─ Erfassen (S4) einer von einem Bediener des Industrieroboters (1) auf den Manipulatorarm (2) aufgebrachten Führungskraft, ─ Bestimmen (S5) derjenigen Freiheit eines Referenz-Koordinatensystems (R, RW, RB, RZ, RP) in deren Richtung die Führungskraft ihre größte Kraftrichtungskomponente aufweist, als eine ausgewählte Freiheit, ─ kraftgeregeltes Ansteuern (S6) der Antriebe des Industrieroboters (1) derart, dass ein Verstellen eines vorbestimmten, mit dem Manipulatorarm verbundenen Bezugspunktes (P) durch Bewegen des Manipulatorarms (2) während eines manuell geführten Verstellens der Pose des Manipulatorarms (2) nur in der ausgewählten Freiheit erfolgt. |
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Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CT |
DE102008027008A1
DE102008062622A1
DE102010029745A1
EP000000850730B1
EP000002247415B1
US000006385508B1
US020110190932A1
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Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CT |
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Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CTNP |
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| 56 |
Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CTNP |
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Zitierende Dokumente |
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Dokumente ermitteln
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Sequenzprotokoll |
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Prüfstoff-IPC |
ICP |
B25J 13/08
B25J 9/16
B25J 9/22
G05B 19/423
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