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Titel |
TI |
[DE] Verfahren zum Steuern eines Roboters
[EN] Method for controlling robot e.g. torque and/or force-controllable robot, involves measuring and/or determining rotational torque or force, where torque and/or force deviations are directly displayed on display device with respect to joints |
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Anmelder/Inhaber |
PA |
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
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Erfinder |
IN |
Hertkorn, Katharina, 80331, München, DE
;
Hulin, Thomas, 81479, München, DE
;
Preusche, Carsten, 81379, München, DE
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| 22/96 |
Anmeldedatum |
AD |
30.03.2012 |
| 21 |
Anmeldenummer |
AN |
102012205279 |
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Anmeldeland |
AC |
DE |
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Veröffentlichungsdatum |
PUB |
02.10.2013 |
33
31
32 |
Priorität |
PRC
PRN
PRD |
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IPC-Hauptklasse |
ICM |
B25J 13/00
(2012.01)
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| 51 |
IPC-Nebenklasse |
ICS |
B25J 13/08
(2012.01)
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IPC-Zusatzklasse |
ICA |
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IPC-Indexklasse |
ICI |
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Gemeinsame Patentklassifikation |
CPC |
B25J 9/1633
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MCD-Hauptklasse |
MCM |
B25J 13/00
(2006.01)
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MCD-Nebenklasse |
MCS |
B25J 13/08
(2006.01)
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MCD-Zusatzklasse |
MCA |
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Zusammenfassung |
AB |
[DE] Verfahren zum Steuerung eines Roboters (10), der mindestens ein Drehmoment- und/oder kraftgeregeltes Gelenk (12a–12g) aufweist, wobei das tatsächlich an dem Gelenk (12a–12g) auftretende Drehmoment oder die tatsächlich an dem Gelenk auftretende Kraft gemessen und/oder bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abweichung zwischen dem tatsächlich auftretenden Drehmoment und/oder der tatsächlich auftretenden Kraft und dem im Rahmen der Drehmomentregelung kommandierten Drehmoment bzw. der im Rahmen der Kraftregelung kommandierten Kraft angezeigt wird, auf einer Anzeigevorrichtung, auf der eine virtuelle Darstellung des Robotergelenks (12a–12g) dargestellt ist, wobei die Drehmomentabweichung und/oder die Kraftabweichung auf der Anzeigevorrichtung unmittelbar an dem betreffenden Gelenk (12a–12g) angezeigt wird.
[EN] The method involves measuring and/or determining actual rotational torque arising at joints (12a-12g) or actual force arising at the joints. A deviation between the raised actual rotational torque and/or the raised actual force and rotational torque commanded in a frame of a torque control and/or the force commanded in the frame of a force control is displayed on a displaying device, on which a virtual representation of the joints is represented. The rotational torque and/or force deviations are directly displayed on the display device with respect to the joints. |
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Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CT |
DE000010217014A1
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| 56 |
Entgegengehaltene Patentdokumente/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CT |
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| 56 |
Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
in Recherche ermittelt |
CTNP |
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| 56 |
Entgegengehaltene Nichtpatentliteratur/Zitate,
vom Anmelder genannt |
CTNP |
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Zitierende Dokumente |
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Dokumente ermitteln
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Sequenzprotokoll |
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Prüfstoff-IPC |
ICP |
B25J 13/00
B25J 13/08
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