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Document DE102012205279A1 (Pages: 5)

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INID Criterion Field Contents
54 Title TI [DE] Verfahren zum Steuern eines Roboters
[EN] Method for controlling robot e.g. torque and/or force-controllable robot, involves measuring and/or determining rotational torque or force, where torque and/or force deviations are directly displayed on display device with respect to joints
71/73 Applicant/owner PA Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147, Köln, DE
72 Inventor IN Hertkorn, Katharina, 80331, München, DE ; Hulin, Thomas, 81479, München, DE ; Preusche, Carsten, 81379, München, DE
22/96 Application date AD Mar 30, 2012
21 Application number AN 102012205279
Country of application AC DE
Publication date PUB Oct 2, 2013
33
31
32		 Priority data PRC
PRN
PRD

51 IPC main class ICM B25J 13/00 (2012.01)
51 IPC secondary class ICS B25J 13/08 (2012.01)
IPC additional class ICA
IPC index class ICI
Cooperative patent classification CPC B25J 9/1633
MCD main class MCM B25J 13/00 (2006.01)
MCD secondary class MCS B25J 13/08 (2006.01)
MCD additional class MCA
57 Abstract AB [DE] Verfahren zum Steuerung eines Roboters (10), der mindestens ein Drehmoment- und/oder kraftgeregeltes Gelenk (12a–12g) aufweist, wobei das tatsächlich an dem Gelenk (12a–12g) auftretende Drehmoment oder die tatsächlich an dem Gelenk auftretende Kraft gemessen und/oder bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abweichung zwischen dem tatsächlich auftretenden Drehmoment und/oder der tatsächlich auftretenden Kraft und dem im Rahmen der Drehmomentregelung kommandierten Drehmoment bzw. der im Rahmen der Kraftregelung kommandierten Kraft angezeigt wird, auf einer Anzeigevorrichtung, auf der eine virtuelle Darstellung des Robotergelenks (12a–12g) dargestellt ist, wobei die Drehmomentabweichung und/oder die Kraftabweichung auf der Anzeigevorrichtung unmittelbar an dem betreffenden Gelenk (12a–12g) angezeigt wird.
[EN] The method involves measuring and/or determining actual rotational torque arising at joints (12a-12g) or actual force arising at the joints. A deviation between the raised actual rotational torque and/or the raised actual force and rotational torque commanded in a frame of a torque control and/or the force commanded in the frame of a force control is displayed on a displaying device, on which a virtual representation of the joints is represented. The rotational torque and/or force deviations are directly displayed on the display device with respect to the joints.
56 Cited documents identified in the search CT DE000010217014A1
56 Cited documents indicated by the applicant CT
56 Cited non-patent literature identified in the search CTNP
56 Cited non-patent literature indicated by the applicant CTNP
Citing documents Determine documents
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Search file IPC ICP B25J 13/00
B25J 13/08